Como se ha dicho en el apartado del origen del nombre, quizás Villamanta fuese la antigua ciudad romana de Mantua Carpetanorum pasando después a ser territorio árabe hasta la reconquista que paso a formar parte del sexmo de Casarrubios perteneciendo a su vez al reino y arzobispado de Toledo.

Junto con Aldea del Fresno, Villa del Prado y otras pedanías, pasó a formar parte del señorío de los Luna y en 1469 a manos del comendador Gonzalo Chacón después de que Isabel la Católica concediese dominio sobre esas tierras a su hombre de confianza.

En 1629 el rey Felipe IV concedió a Villamanta la categoría de Villa, con lo cual se separó del sexmo de Casarrubios y a formar parte del señorío de los Condes de Miranda. El mismo rey en 1644 le concede además el título de Behetría, con lo cual los habitante podían elegir a su señor o dueño. Este título fue ratificado por Felpe V en 1728.

En 1811 las Cortes de Cádiz abolieron los señoríos y en 1833 paso a integrarse en la Provincia de Madrid, formando parte del partido judicial de Navalcarnero. Durante siglos la economía de Villamanta estuvo basada en la ganadería y en la agricultura sobre todo de cereales y viñas. Después de la guerra civil entre los años 40 y 50 el pueblo experimentó cierto cambio con la construcción de las escuelas, la reforma del ayuntamiento, viviendas para los maestros y un consultorio. En la actualidad aunque se mantiene en un porcentaje mínimo la actividad agrícola, la economía se basa en el sector servicios y construcción.

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Ayuntamiento. Situado en la Plaza de Juan Carlos I, se trata de un edificio posiblemente construido con anterioridad al siglo XVII, aunque los primeros documentos en los que aparece como construcción datan de 1788 a propósito de una reforma que se debe de efectuar en el mismo. A partir de esta fecha el edificio ha venido sufriendo diversas modificaciones a los largo de los años alterando su estructura y dedicándose a cárcel, escuela y una habitación para el maestro.

Actualmente el edificio presenta dos plantas, la baja recorrida por un pórtico y la superior por una galería sustentados en ambos casos por pilares de fundición. En la planta superior se encuentran cuatro ventanas y un balcón, mientras que la baja se encuentra la puerta de entrada, una ventana a un lado y una puerta pequeña al otro, Mientras que en los laterales del pórtico se encuentran una puerta y otra ventana.

El edificio se encuentra en su totalidad encalado, cubierta a dos aguas con teja curva y un cuerpo cuadrado retranqueado en su centro en el que esta ubicado un reloj. Sobre este cuerpo se encuentra un entramado metálico con tres campanas.

En la misma plaza se encuentra el edificio de las antiguas escuelas que en actualidad acoge un centro cívico. El edificio fue inaugurado el dos de febrero de 1896, estando en funcionamiento como escuelas durante más de ochenta años.

Iglesia Parroquial de Santa Catalina. Comenzada a construir a principio del siglo XVI, posiblemente sobre los restos de otra mas antigua, y terminada hacia mediados del siglo XVII. Se cree que el autor de los planos, fue el maestro cantero Juan Francés que a su vez estaba trabajando en la iglesias de Getafe y Navalagamella, aunque no se descarta que fuese su ayudante Villarroel quien fuese el autor de los mismos. El templo ha sufrido distintas restauraciones y ampliaciones a lo largo de los años, como la construcción de la casa rectoral contigua a la torre en 1955. Un incendio en 1976 destruyó la zona central, posteriormente se eliminó el coro, se reestructuró la torre y se retejo con teja plana.

El edificio se encuentra rodeado por un atrio cerrado en todo su perímetro por un muro de mampostería y ladrillo, rematado por una albardilla o tejadillo voladizo de piedra en el que de trecho en trecho están situadas las típicas bolas escurialenses, apoyadas sobre un cuerpo en forma de pirámide truncada. El mencionado atrio posee dos entradas, una principal a la que se accede mediante unas escalinatas y cerrada con una puerta metálica con candado, estando la otra en el lado opuesto y cerrada igualmente con una puerta metálica y otro candado, esta última a ras de suelo lo que permite el acceso a personas con dificultades de movilidad o con sillas de ruedas.

A un lado del atrio se encuentra un cruceiro de granito datado en 1641 levantado sobre cuatro gradas y con un fuste que presenta un ligero abultamiento y base cuadrada. Presenta capitel compuesto en el que se levanta la cruz rematada en sus tres extremos por sendas bolas de piedra.

La torre de planta cuadrada y tres cuerpos con distinta fábrica. El primero de mampostería con una pequeña ventana en uno de sus lados. El segundo con cajones de mampostería separados por filas de ladrillo para dar mayor consistencia y en las esquinas refuerzos del mismo material, en este cuerpo existe una ventana de medio punto. Sobre este cuerpo se levanta un tercero construido en ladrillo en el que se abren cuatro vanos de medio punto que albergan sendas campanas. Se remata el conjunto con una cornisa de ladrillo con cubierta de teja curva a cuatro aguas. A la torre-campanario se accede desde el exterior del templo mediante una escalera existente en el atrio y adyacente al ábside ochavo reforzado con contrafuertes.

El interior techado con artesonado de madera, consta de tres naves separados por arcos de medio punto de sillería que se apoyan en columnas adosadas, con un arco toral da paso a la capilla mayor ochavada con el retablo reconstruido ya que el original se destruyó en un incendio. A los pies del templo, sustentado por dos pilares se emplaza el coro de nueva construcción en sustitución del antiguo fabricado en 1757. Así mismo se pueden ver diversas imagines datadas entre el siglo XVII y XIX.

Museo casa del tío Breva. Casi adyacente a la iglesia se encuentra este caserón del siglo XVI que cuenta con varias galerías subterráneas, que en la actualidad se están rehabilitando para ubicar una sala de exposiciones. El caserón según placa existente en su fachada fue la Casa del Cura de Casarrubios.

ESte edificio durante años ha tenido diferentes destinos. En el siglo XVIII sufre una ampliación para convertirlo en un almacén de trigo. En el siglo XIX se instala en el mismo la carnicería. En 1997 se inició la rehabilitación para alojar el patrimonio arqueológico, etnográfico y cultural del municipio, la misma se concluyó en el 2006, este proyecto ha sido apoyado por la Asociación Cultural de Amigos de la Mantva Carpetanorvm.

Hospital de Pobres y Viandantes. Desde este último lugar tomamos la Calle Real hasta llegar a la Plaza del Cerrillo para encontrarnos con este edificio en estado ruinoso. Se trata de una casona de finales del siglo XVI y principios del siglo XVII de planta irregular con cubierta de teja a dos aguas, con fachada de mampostería con hileras de ladrillo, que presenta una puerta con dintel de piedra de una sola pieza, apoyado en jambas del mismo material y dos ventanas con rejería de aquella época.

Para su mantenimiento se emplearon dos donaciones, la hacienda del sacerdote Sebastián Sánchez y unas tierras donadas por Catalina Hernández que se arrendaron para cubrir algunos de los gastos. Dejó de usarse como hospital a finales del siglo XIX.

Ermita de Nuestra Señora de la Virgen del Socorro. Situada a las afueras del pueblo en dirección a Aldea del Fresno. Construida en el siglo XVI en mampostería y paños de ladrillo visto a la que se le ha añadido hace unos años un pórtico con tres vanos frontales de arco de medio punto siendo el central más grande que los otros dos, igualmente a ambos lados se levantan sendos arcos de medio punto. Este pórtico lleva a la puerta de acceso con dintel de granito que descansa sobre jambas del mismo material.

En la parte superior se ubica una pequeña espadaña de época mas reciente donde se ubica una campana, una cruz y una especie de orla metálica con el nombre de la ermita. En su interior de planta rectangular, se encuentra la talla de la Virgen del Socorro, patrona del pueblo y cuya antigüedad se desconoce.

En el exterior se encuentra el bonito paseo acondicionado en los años 90 que conduce a esta ermita desde el pueblo.